En 1924, il décide de suivre maître Deguchi en Mongolie pour fonder une communauté utopiste, centre spirituel pour l'amour et la fraternité universelle, selon les principes de l'Omoto Kyo. Durant ce voyage, il éprouve sa première illumination (satori) : il aurait eu le sentiment de sentir venir les coups avant qu'ils ne lui soient porté, sous la forme d'un éclair blanc. Sans adhérer à cette notion mystique, on peut dire qu'Ueshiba avait atteint un niveau de maîtrise des arts martiaux qui lui permettait de ne laisser aucune ouverture dans son attitude, et d'anticiper de manière quasiment instinctive les attaques qui lui étaient portées, ce qu'attestent de nombreux témoignages. Six mois plus tard, après d'innombrables difficultés, le gouvernement chinois les fait emprisonner. Ils évitèrent d'être fusillés grâce à l'intervention du gouvernement japonais.

Deguchi Sensei a introduit l'espéranto à Omoto en 1923. Vu qu'Ueshiba Sensei (aïkido) et Deguchi Sensei (Omoto) ont vécu pendant 20 ans ensemble comme des frères, on peut supposer qu'Ueshiba Sensei a entendu parler de l'espéranto. Interrogé sur cette question à Bâle en Suisse en 1989, son petit-fils Ueshiba Moriteru a répondu : « Cela se peut. »

Certains auteurs avancent que Maître Ueshiba aurait étudié un art martial chinois interne, le Bagua zhang (ou Pakua chang) lors de son périple dans ce pays et s'en serait inspiré pour le développement ultérieur de sa discipline2

De retour au Japon, maître Ueshiba reprend son entraînement, développant son art, le Ueshiba Aïki Jujutsu, qu'il renomma aikibudo en 1930, puis Kobu budo.

Sa réputation s'étend à travers tout le Japon. De grands maîtres d'art martiaux viennent le voir pour le défier. Jigor? Kan?, le fondateur du Judo, envoie ses meilleurs élèves étudier l'art martial qui deviendra l'aïkido en 1942. Il est invité à faire de nombreuses démonstrations dans tout le Japon, et entre autres, devant la famille impériale. Il donne des cours à l'académie de police militaire.

Au début de la guerre au Japon, en 1942, maître Ueshiba part à Iwama près de Tokyo. Il y pratique l'agriculture, et y parfait son art dans son dojo l'Aiki Dojo. Il fait également ériger un sanctuaire pour l'aïkido : L'Aiki Jinja, aujourd'hui classé monument historique.

En 1948, les Américains, qui ont interdit toutes les pratiques martiales au Japon, autorisent la reprise de l'enseignement de l'aïkido pour son caractère de Paix et de recherche de vérité. L'Aïkikaï Foundation est officiellement ouvert le 9 février, dirigé par Kisshomaru Ueshiba, son troisième fils. Le dojo central de l'Aïkikai est le Hombu Dojo, situé à T?ky?.

Le développement de l'Aïkido à travers le monde s'amorce alors, favorisé par l'esprit d'ouverture de la discipline et de nombreux contacts d'élèves à l'étranger. Koichi Tohei, 9e dan et pratiquant de la première heure, est envoyé aux États-Unis pour enseigner l'Aïkido. De nombreux maîtres le suivront dans différents pays. Après 14 ans d'enseignement comme disciple privilégié du Maître, Shoji Nishio fonde sa propre école d'Aiki Toho Iaido et devient Maître de la Fédération Japonaise de Iaido tout en continuant à intégrer d'autres disciplines sans cloisonnement. Nishio Sensei dispense également son enseignement à l'étranger où il est un émissaire très populaire et adulé par ses élèves en France, en Allemagne, en Suède et au Danemark, ainsi qu'aux États-Unis.

Maître Ueshiba acquiert le titre de O'Sensei (« grand maître », maître dans le sens « professeur ») et continue à perfectionner l'aïkido à Iwama. Il développa également l'ultime évolution de son art, transformant un art de guerre en art de paix par le Shobuaiki.

En 1969, maître Ueshiba tombe malade. Il meurt le 26 avril 1969 emporté par un cancer foudroyant3, attribué aux séquelles des retombées radioactives d'Hiroshima4. Deux mois plus tard, Hatsu, sa femme, meurt à son tour. Son fils Kishomaru Ueshiba prendra sa suite.

Moriteru Ueshiba, petit-fils du fondateur, est l'actuel Doshu, ou Maître de la Voie. Il continue, avec l'aide des grands maîtres à travers le monde, à développer l'aïkido, et à diffuser l'esprit de maître Ueshiba dans son message de Paix.